在奧迪于2015年7月6～12日在美國(guó)加利福尼亞州索諾瑪賽道舉辦的自動(dòng)駕駛汽車體驗(yàn)試乘會(huì)上，美國(guó)斯坦福大學(xué)介紹了與奧迪在自動(dòng)駕駛汽車開(kāi)發(fā)方面的關(guān)系（圖1）。

圖1：展板展示了奧迪與斯坦福大學(xué)合作開(kāi)展自動(dòng)駕駛驗(yàn)證試驗(yàn)的過(guò)程。 

雙方在自動(dòng)駕駛汽車之間的聯(lián)系，要追溯到DARPA（美國(guó)國(guó)防部國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局）在2000年代舉辦了3次的自動(dòng)駕駛大賽。當(dāng)時(shí)奧迪隨大眾集團(tuán)參賽，作為其根據(jù)地，在加利福尼亞州帕羅奧多市的斯坦福大學(xué)校園內(nèi)，設(shè)置了大眾的研發(fā)設(shè)施，與該校聯(lián)合汽車廠商、汽車零部件廠商開(kāi)發(fā)新一代汽車的團(tuán)體CARS（Center for Automotive Research at Stanford）共用一棟建筑。

本次試乘會(huì)展示的以?shī)W迪雙門跑車“TT”為原型的“Shelley”，就誕生于該開(kāi)發(fā)設(shè)施（圖2）。Shelley是曾在1980年代叱咤WRC（世界方程式錦標(biāo)賽）的奧迪女車手米歇爾·穆頓（Michelle Mouton）的昵稱。該車是為了2009年在美國(guó)猶他州鹽湖城實(shí)施的無(wú)人自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)而開(kāi)發(fā)的，在2010年于美國(guó)科羅拉多州舉辦的派克峰登山賽上，也進(jìn)行了無(wú)人自動(dòng)駕駛。

圖2：以?shī)W迪“TT”為原型的自動(dòng)駕駛汽車“Shelley” 

與奧迪攜手致力于“先進(jìn)規(guī)劃”研究

之后，斯坦福大學(xué)把研究的重點(diǎn)放在了開(kāi)發(fā)預(yù)判汽車動(dòng)作的“先進(jìn)規(guī)劃”（Advanced Planning）技術(shù)的算法上。該算法的原型已于2014年配備于Shelley，在加利福尼亞州的公路賽道——雷山賽道反復(fù)進(jìn)行了行駛實(shí)驗(yàn)。這些基礎(chǔ)研究的成果，已經(jīng)應(yīng)用到了2014年10月在德國(guó)霍根海姆賽道上馳騁的“Robby”。

“先進(jìn)規(guī)劃”技術(shù)的具體工作方式是，主處理器負(fù)責(zé)從行駛中的汽車上實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)并分析，然后借助CAN等，控制油門、制動(dòng)器、轉(zhuǎn)向器等的致動(dòng)器。數(shù)據(jù)交換每秒進(jìn)行200次。先進(jìn)規(guī)劃專用處理器則負(fù)責(zé)對(duì)主處理器生成的數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。此次展示的Shelley配備了在大約6個(gè)月前新設(shè)計(jì)的先進(jìn)規(guī)劃專用處理器（圖3）。